somebot机械臂智能坦克车应该这样玩儿!【1】

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在前一篇文章中,我们详细介绍了somebot机械臂的安装步骤,底座、左臂、右臂、底板、支持板、爪子以及最后的整体组装,那么现在我们要搞一个进阶玩法,把机械臂安装到一个智能坦克车上,履带式坦克车拥有超强的越野能力,双侧双电机驱动又使其具有灵活的机动性,两者叠加之后俨然就是一架军警排爆车啊!
 
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再来看看我们的靓照:
 
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那么这么靓的车,要怎么从一堆零件变换成整车呢?且听我慢慢道来。
 

一、坦克车零件介绍

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机械臂的零件,这里就不再重复展示了,本文主要讲坦克车。
 
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二、坦克车电机接线

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33GB-520 减速电机参数

电压范围:6V-12V    
额定电压:DC12V
空载速度:170-350RPM
空载电流:100mA
重量:100g 

 
2个减速电机各配备了一对红黑电源线,方便识别。同时接线时也要注意下,电源线的焊接位置,建议红色线统一焊接在靠近“+”号的电源铜片上,如下图所示:
 
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三、驱动轮预安装

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要注意驱动轮的顶丝,它将会被用来固定驱动轮和电机转轴。
 
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四、安装电池盒

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我们这里提供的是18650电池安装盒,需要自备18650电池。坦克车的底盘上有2个螺丝孔,是专门用来安装这个电池盒的,注意使用M3*8mm平(沉)头十字螺丝
安装完电池盒之后,装上了18650电池,我们需要给电池盒电源线加以保护,比如套上胶带对正负极进行隔离,防止电池短路。
 
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五、安装机械臂底座

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这一步比较简单,只需要用铜柱和M3*6mm圆头带垫十字螺丝,将坦克车底盘和机械臂底座固定在一起即可。
 
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六、安装电机

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电机,主要是靠下面这3个构成等腰三角形的螺丝孔,使用M3*8mm平(沉)头十字螺丝,进行固定。
 
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七、安装驱动轮

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用顶丝,把驱动轮和电机的转轴,固定在一块儿。
 
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八、安装承重轮

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首先,需要给M4*50mm圆柱头内六角螺丝M4自锁六角螺母做一个磨合的操作,这是为了下一步自锁螺母更容易拧入螺丝。
 
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接着把承重轮固定到坦克车的底盘上,此时要特别注意承重轮和驱动轮的侧面要平行,否则会损耗电机的驱动力。
并且2个M4自锁六角螺母的拧入方向,必须如下图中的放大图所示:
 
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2个驱动轮是在对角,2个承重轮也是在对角。
 
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九、安装履带

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安装履带,比较难的就是拆卸履带,可以仔细看视频讲解,找到合适的钢针,然后用牙签或者镊子,将钢针捅出来。
 
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计算好履带的长度后,卸掉多余的几节履带,再把钢针插回去,就把履带接回去安装好了。
 
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十、安装热缩管

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将热缩管套住红黑电源线,和电机的电源铜片接头,把线的方向理顺(朝向arduino主板的位置),然后用热风枪,或者电吹风也行,对着热缩管稍微吹一下,它就会马上收缩、绑紧,可以起到防水、防尘、防损坏的作用。
 
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2组红黑电源线,都朝向arduino主板的安装位置。
 
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十一、安装UNO主板

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按照机械臂底座上亚克力板的4个螺丝孔位,用12mm双通六角铜柱M3*6mm圆头十字螺丝,把arduino UNO主板固定住即可。
 
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十二、多种供电方式

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根据这个UNO扩展电机驱动板的原理图和框图,我们可以知道它有两种供电接口,一种是在UNO主板的DC圆孔插座,另外一种就是上图中左侧标注的“外接电源接口”座子,可以选择自己最方便的供电方式。
 
另外我们还提供了两种电池转接头,5.5x2.1mm DC直流电源插头,和9v电池扣,方便大家使用不同的电池供电,但是强烈建议大家选择大容量的锂电池,因为直流减速电机工作电流大、耗电快。
 
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5.5*2.1mm DC直流电源插头和9v电池扣 
5.5x2.1mm DC直流电源插头,可以接18650电池盒的电源线。
 
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9v电池扣,就是扣在9v长方体电池上,注意正负极方向!!!
 
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十三、测试坦克车的运动和机械臂的舵机

测试坦克车的运动

 

测试机械臂的舵机

 
可以测试坦克车的前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转。
 
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先用某个舵机,单独测试机械臂的4个舵机接口:底座舵机、左臂舵机、右臂舵机、爪子舵机。
如果一切顺利,就把机械臂安装到坦克车上,插上所有舵机线,进行下一步测试。
 
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现在可以测试机械臂的所有活动了,左旋,右旋,向前伸,向后缩,举高,放下。
 
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大功告成,欧耶!!!
 
 

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