somebot机械臂安装说明书-v0.4

 

【somebot】玩转四自由度机械臂

 

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somebot机械臂资料下载及安装视频教程:
链接:https://pan.baidu.com/s/1TO9_MCkITVnz74NBIjUfAQ 
提取码:ihci 

 

0. 须知

  • 所有的亚克力零件厚度为3mm规格。
  • 机械臂所有关节处不要拧太紧,应让它可以自由活动,否则舵机转动时阻力太大会导致Arduino重启。
  • 切勿手动蛮力转动舵机臂,否则会导致舵机损坏。
  • 组装完成后的机械臂基座舵机、左臂舵机、右臂舵机、爪子舵机,分别接在摇杆控制板的D11 / D10 / D9 / D5 舵机接口。

 

1. 底座的组装

该部分安装所需要的零件如下,

种类

数量

20mm铜柱

4

M3×12mm螺丝

2

M3×6mm螺丝

8

M3普通螺母

2

SG90舵机

1

亚克力板

3

Arduino UNO R3主板

1

遥控板

1

底座安装效果图如下,

 

2. 左臂的组装

该部分的安装需要以下零件,

种类

数量

M3×12mm螺丝

2

M3×10mm螺丝

1

M1.5×6mm自攻螺丝

2

M3普通螺母

2

M3自锁螺母

1

SG90舵机

1

舵机单臂

1

亚克力板

4

 

该步骤需要调整舵机角度,先为舵机安装上舵机臂,将Arduino板和遥控板装好后通电,舵机线插在D11舵机接口,推动左摇杆左右动,让舵机顺时钟转到不能动,如下图(1)所示,然后逆时针转到不能动,如下图(2)所示。

                                                                                         图(1)顺时针转到头

 

                                                                                         图(2)逆时针转到头

 

3. 右臂的组装

该部分需要以下零件,

 

种类

数量

M3×12mm螺丝

2

M3×10mm螺丝

1

M1.5×6mm自攻螺丝

2

M3普通螺母

2

M3自锁螺母

1

SG90舵机

1

舵机单臂

1

亚克力板

4

 

 

该步骤也需要调整舵机角度,先为舵机安装上舵机臂,将Arduino板和遥控板装好后通电,舵机线插在D11舵机接口,推动左摇杆左右动,让舵机顺时钟转到不能动,如下图(1)所示,然后逆时针转到不能动,如下图(2)图所示。

                                                                                       图(1)顺时针转到头

 

                                                                                       图(2)逆时针转到头

 

                                                                                       图(3)反面

 

 

4. 底板的安装

该部分需要以下零件,

种类

数量

M3×12mm螺丝

4

M3×10mm螺丝

1

M1.5×6mm自攻螺丝

3

M3普通螺母

4

M3自锁螺母

1

SG90舵机

1

舵机双臂

1

亚克力板

5

 

底板与左右两臂的安装效果图如下,

 

 

 

5. 支持板的安装

该部分需要以下零件,

 

种类

数量

M3×12mm螺丝

2

M3普通螺母

2

亚克力板

1

安装效果图如下,

 

6. 爪子的组装

爪子由以下部分组成,

种类

数量

M3×16mm螺丝

1

M3×12mm螺丝

4

M3×10mm螺丝

3

M1.5×6mm自攻螺丝

3

M3普通螺母

4

M3自锁螺母

4

SG90舵机

1

舵机双臂

1

亚克力板

8

 

 

爪子舵机线插在D11舵机接口,推动左摇杆左右动,应使舵机顺时钟转到不能动,如下图所示,

 

爪子合拢效果如下,

注意:若爪子不能正常开合,有两种情况,一是螺丝拧太紧了,二是舵机角度调试出现了问题切记不要手动蛮力转动舵机臂,否则会导致舵机损坏

 

 

7. 整体组装

需要零件如下,

 

种类

数量

M3×16mm螺丝

2

M3×12mm螺丝

1

M3×10mm螺丝

5

M3自锁螺母

6

亚克力板

5

 

安装效果图如下,

 

 

 

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